Die Idee der VHS kam ursprünglich aus Dänemark. Hier begründete der Theologe, Historiker und Pädagoge Nikolaj Grundtvig (1783-1872) den Gedanken „einer nationalen Volksakademie“, die alle Stände in gleicher Weise umfassen sollte. In DA begann man diese Idee 1919 umzusetzen: Nach einem sehr erfolgreichen 14-tägigen Probekursus mit geschichtsphilosophischem Inhalt, der vor allem von Arbeitern und Angestellten besucht wurde, fand am 02.11.1919 im Mathildenhöhsaal die Eröffnungsfeier der VHS DA statt, deren erster ehrenamtlicher Leiter Gustav Pfannmüller wurde, die erste hauptamtliche Leitung hatte Hermann Bräuning-Oktavio ab 1921.
Das in ihrem ersten Programm formulierte Ziel lautete: „Sie ist eine Arbeits- und Lebensgemeinschaft für alle Kreise unseres Volkes, die nach einer Verinnerlichung ihrer geistigen und seelischen Angelegenheiten streben.“ Von den Teilnehmern wurde „der ernste Wille zu geistiger Arbeit und regelmäßigem Besuch“ erwartet. Es wurden 22 Arbeitsgemeinschaften auf den Feldern Philosophie, Religion, Erziehungslehre, deutsche Sprache und deutsches Schrifttum, Kunst, Geschichte, Recht und Wirtschaft, Naturwissenschaft und Technik sowie sechs Vortragsreihen und fünf Einzelvorträge angeboten. 1933 änderten sich die Bedingungen für die VHS. Die zeitkritischen Angebote wurden durch Kurse ersetzt, die der nationalsozialistischen Ideologie entsprachen. Die VHS wurde zunächst dem NS-Volksbildungswerk und später der Deutschen Arbeitsfront eingegliedert.
Nach dem Krieg konnte Julius Reiber am 02.02.1946 die VHS wieder eröffnen unter der Leitung von Günther Michel (1916-1972). Sie war zunächst im Stadthaus in der Eleonorenschule und ab 1949 in der Diesterwegschule untergebracht. Von dort zog die Verwaltung in zwei angemietete Räume in der Adelungstraße, bevor im April 1964 die erweiterten Räumlichkeiten im Justus-Liebig-Haus bezogen werden konnten. Die angebotenen Kurse umfassten die Bereiche Sprachen, Rechnen, Stenografie und Buchführung, Naturwissenschaft, Philosophie und Psychologie, Politik und Staatsbürgerkunde, Religion, Kunst, Literatur, Theater, Musik, zwei Vortragsreihen, vier Kammerkonzerte und vier Feierstunden zu Dichtung und Musik. 1949 ging die VHS, die vorher von einem Verein getragen wurde, in die Trägerschaft der Stadt DA über. Zu ihrem 50. Jubiläum 1996 waren die Teilnehmerzahlen von 1.286 im Jahr 1947 auf ca. 6.600 angestiegen. Kontinuierlich zurück gingen die finanziellen Zuschüsse von Stadt und Land. Dennoch erfreute sich die VHS DA ungebrochener Beliebtheit.
Einer Umfrage des Jahres 1999 zufolge nahmen ein Viertel aller Darmstädterinnen und ein Achtel aller Darmstädter schon einmal an einem VHS-Kurs teil. 2009 waren 740 Kurse im Angebot. Beliebt sind dabei nach wie vor die Sprachkurse, die es derzeit (2015) in 17 Sprachen, dazu Deutsch, gibt. Gefragt sind des weiteren die Bereiche EDV, Gesundheit und Kreativität. Dass die VHS mit der Zeit geht, zeigen Kurse wie „Comic- und Manga-Zeichnen leicht gemacht“ oder „Innovatives ökologisches Bauen“. Die Volkshochschulen sind mit ihren Angeboten von Integrationskursen als Vorbereitung auf den Einbürgerungstest auch ein wichtiges Standbein des Integrationsprozesses von Migrantinnen und Migranten geworden.
Nach dem Tod von Günther Michel 1972 wurde die VHS bis 1990 von Ingeborg Horn-Staiger geleitet, danach von Michael Löb, 1995 bis 2000 von Walter Schwebel, 2001 bis 2002 von Heike Wilsdorf, bis 2017 von Bruno Breuninger und seit 2018 von Monika Krutsch.
Lit: Volkshochschule Darmstadt 1946-1996: Reden und Dokumentation zum fünfzigjährigen Bestehen in städtischer Trägerschaft, Red. Lisette Nichtweiss, Darmstadt 1996 (Darmstädter Dokumente 1); 100 Jahre vhs, Volkshochschulen: Geschichten ihres Alltags, hrsg. Josef Schrader & Ernst Dieter Rossmann, hrsg. vom Deutschen Volkshochschul-Verband e.V. und dem Deutschen Institut für Erwachsenenbildung - Leibniz-Zentrum für Lebenslanges Lernen e.V., Bad Heilbrunn 2019.