Der Verein wurde 1841 in DA mit Befürwortung und Genehmigung Großherzog Ludwigs II. unter dem Namen „Verein zur Unterstützung und Beaufsichtigung der aus den Großherzoglich Hessischen Landes- und Provinzial-Strafanstalten Entlassenen“ gegründet und war damit einer der ältesten seiner Art in Deutschland. In den Statuten war im Sprachgebrauch der Zeit als Ziel der Resozialisierung formuliert: „… die moralische Besserung von (…) entlassenen Inländern zu bewirken und denselben die Möglichkeit eines rechtlichen Erwerbs zu vermitteln (...) und daher ihnen auch bei ihrem nach überstandener Freiheitsstrafe nöthigen Unterkommen und Fortkommen behülflich zu seyn.“ Die Feststellung des ersten Präsidenten, Geheimrat Carl von Kuder, prägt noch heute die Arbeit des Vereins: „Selbst wenn von Zehn, ja von Hundert nur einer gerettet wird, ist das Wirken des Vereins nicht vergebens gewesen.“ 1881 wurde der Name in „Verein zur Unterstützung und Besserung der aus den Strafanstalten Entlassenen im Großherzogtum Hessen“ geändert. Der Verein genoss um die Wende zum 20. Jahrhundert großes Ansehen, ihm gehörten zahlreiche hoch gestellte Persönlichkeiten aus Verwaltung und Justiz an. 1907 erreichte die Mitgliederzahl mit ca. 3.200 einen Rekord (1991 waren es noch 200 Mitglieder). Von 1900 bis 1910 wurden jährlich zwischen 228 und 306 Straffällige neu aufgenommen, bei denen zu zwei Dritteln eine gute Führung verzeichnet wurde. Mit der schlechten Wirtschaftslage nach dem Ersten Weltkrieg wurde die Vermittlung von Arbeitsstellen zunehmend schwieriger. Zunächst wurde daher bei Dieburg eine Korbweidenplantage angelegt und ab 1926 das Gut Hohenau im Kreis Groß-Gerau gepachtet, wo die Strafentlassenen bei freier Logis, Kost, Kleidung und Versicherung eine sinnvolle Tätigkeit hatten. Auch Geldstrafen konnten hier abgearbeitet werden. Zu einer zusätzlichen Einnahmequelle wurde eine staatlich genehmigte Lotterie. Wirtschaftskrise, Missernten und Viehseuchen ließen das Experiment 1933 scheitern.

Nach dem Krieg wurde der Verein durch Justizsekretär Ludwig Wolf und Oberingenieur Oswald Brösel weitergeführt. Der Verein, dessen Wirkungsbereich jetzt nur noch den Regierungsbezirk DA mit den Provinzen Starkenburg und Oberhessen umfasste, bekam eine neue Satzung und einen neuen Namen: „Verein zur Betreuung von Gefährdeten und Straffälligen in Hessen“. Sein Zulauf war wieder groß, die Hilfesuchenden erhielten Geld, Lebensmittel, Kleidung oder Unterstützung bei der Wohnungssuche. Seit Einrichtung der Bewährungshilfe 1953 arbeiteten beide Institutionen eng zusammen. Es entstanden Nebenstellen in Offenbach, Michelstadt, Bensheim und Dieburg. 1963 legte sich der Verein den Namen „Soziale Hilfe Darmstadt e. V. – Straffälligenhilfe“ zu. Heute heißt er Soziale Hilfe Darmstadt e.V. und ist Mitglied des Paritätischen Netzwerks der freien Straffälligenhilfe. Er hat seinen Sitz am Mathildenplatz 16 in DA und betreibt seit 1985 ein Übergangswohnheim in Ober-Ramstadt, in dem Straffällige, von Straffälligkeit gefährdete Personen und Haftentlassene ein breites Angebot an Unterstützung finden.